Precalienta el horno a 180°C.
Lava y seca los codillos de cerdo con papel de cocina.
En un tazón, mezcla la mostaza dijon, la miel, el ajo picado, el comino en polvo, el pimentón ahumado, sal y pimienta. Agrega un poco de aceite de oliva para hacer una pasta.
Unta los codillos con la mezcla, asegurándote de cubrirlos bien.
Coloca los codillos en la bandeja para horno y hornea durante 2.5 a 3 horas o hasta que la carne esté tierna y la piel esté crujiente.
Durante la cocción, puedes bañar ocasionalmente los codillos con sus propios jugos para mantenerlos jugosos.
Al final de la cocción, sube la temperatura del horno a 220°C durante unos minutos para dorar y crujir la piel.
Retira del horno y deja reposar unos minutos antes de cortar y servir.